La relación entre la fuerza necesaria para iniciar el movimiento y el peso de lo que se va a mover se conoce como coeficiente estático de fricción y la relación entre la fuerza necesaria para mantenerlo en movimiento y su peso se denomina coeficiente cinético de fricción (por deslizamiento o por rodadura). Ambos coeficientes pueden ser por fricción sólida o por fricción fluida.
En pruebas realizadas bajo condiciones similares y con materiales iguales, se ha podido verificar que mientras el coeficiente de fricción sólida por deslizamiento es de ordende 0,3, el de rodadura es de 0,005.
Un cuerpo cilíndrico o esférico presenta un menor coeficiente de fricción sólida que una superficie plana, cuando se desplazan con respecto a una superficie plana.